“铁蛋”，依据等差数列对圆沿着z轴方向进行移动，这是8月10日晚小米发布的首款仿生四足机器人CyberDog的小名。在发布会上，形成一系列圆，雷军还专门做了现场演示，然后对圆进行缩放，“铁蛋”不仅能够听懂人类的指令，缩放值由图形映射器控制，灵活地走动，对缩放后的曲线进行放样，还能够抬起前腿打招呼，得到基础形，甚至还来了个后空翻，通过后边发现，引发了现场观众的阵阵笑声。
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雷军透露，需要调用uv方向，当几位小米工程师利用业余时间做了个“铁蛋”的原型，这里使用ghpython中srf的transpose方法对调uv。2.以曲面的展开矩形作为边界，找到他希望公司能够立项的时候，生成voronoi图形，他觉得这个产品很不错，不过也问了一句，“铁蛋”到底能够做什么？
雷军的问题，其实也是所有人形机器人公司所面临的问题。由于还没有给人形机器人找到足够的市场和应用场景，目前分以人形机器人作为主业的公司，仍然还在艰苦度日。就拿行业中的翘楚、做出了能够跳舞机器人的波士顿动力来说，先后被Google、软银收购之后，如今又被卖给了韩国现代集团。
对于新市场，小米一向的策略都是等待技术成熟后才会举进入。这一次小米发布的“铁蛋”是个销量款，一共只做了1000台，每台定价9999元。而且，雷军还是决定给机器人立个项，小米将设立专门的机器人实验室，要把机器人一直做下去了。
那么，是什么让小米对于人形机器人的前景有了信心？在这次发布会上，雷军其实也透露了一个关键的信心来源，那就是来自开源社区的持续推动。
说起人形机器人的开源项目，谁先就要说到麻理工学院的仿生机器人实验室。这个实验室在人形机器人领域可谓实力雄厚，了能够灵活走动，也能后空翻的机器人MIT Cheetah系列，水平与波士顿动力的人形机器人不相上下。
而且，学机构也没有那么多的功利心。2018年9月，实验室成员Benjamin Katz 在他的硕士论文中，开源了最新款人形机器人产品——MIT Cheetah Mini的电机驱动器，包括连接12个电机与机载电脑的中心板（SPIne）的代码和硬件。一个月之后，在2018 IEEE / RSJ国际智能机器人与系统国际会议（IROS）上，Benjamin Katz又开源了在 Cheetah Mini上运行的所有代码。
对于工业界来说，这可是件天的好事，这也意味着以后无论谁想个机器狗产品，就不需要重新设计各种硬件模组和控制系统，直接按照实验室提供的技术和方案，按图索骥就可以了。
就在前不久，美国加州学伯克利分校的5名华学生，就利用Mini Cheetah 出了一款智能导盲犬，总成本也就5400元，其中机器狗本身2000元，2D激光雷达2000元，摄像头1400元。而且，由于开源，这只机器狗的算法和技术可轻松复制，能够实现规模制造，这将导致未来机器狗的成本还会继续降低，从而造福更多的视力障碍者。
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除了Mini Cheetah，人形机器人领域还有另一个关键的开源项目，那就是ROS（机器人操作系统），它是另一所名校——斯坦福学人工智能实验室孵化的项目。有了ROS之后，搞机器人的软件，编译做到了模块化，不再需要重新设计框架，而且支持C++、Python、LISP等多种语言。
如今，这个同样已经开源的机器人操作系统，已经迭代到了2.0版本。ROS 2全面支持Windows/Mac OS/Ubuntu平台，实现了分布式架构（华为鸿蒙系统一直都在宣传的重要特性），支持实时，使用新版本的编程语言，使用了新的编译系统Ament。总而言之，ROS 2降低了机器人的软件门槛。
在介绍“铁蛋”的时候，雷军透露，“铁蛋”同样用到了MIT Mini Cheetah和ROS 2的成果。“铁蛋”中的分算法源于开源社区，小米也将设立“小米开源社区”，做技术回馈，促进人形机器人领域的共同进步。
雷军还表示，基于机器人各个领域的开源代码，小米做了量重构和优化改进，同时也完全自研了一分核心模块。小米将通过开源的方式，陆续将其中一些成果与更多者共享。当然，小米也正在将自己的成果回馈给开源社区。
由此，我们看到了开源的巨威力。正是因为硬件和软件开源的双管齐下，使得一款人形机器人，特别是难度相对更低的四足机器人的难度降低。而且，随着人形机器人走向普及，成本也会越来越低。
那么，到底什么时候，人形机器人能够走出行业市场，走向更广阔的消费者市场？我们还不得而知，不过，应该不会太远了。
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